в общем у меня было тоже самое, 
на холодном все ОК т.к. масло не прогрелось и достаточно тягучее и заполняет все зазоры и места износа... 
причина скорее всего в неисправном блоке управления(гидроблок), но все эти рывки, толчки и удары приводят к значительному износу внутренних деталей КПП,,, 
в моем случае это долгая диагностика у кучи дилеров на сумму около 30т.р. затем ремонт в гараже со съемом и установкой коробки трижды и в результате купил БУ поставил и поехал. 
мораль всей басни такова - скупой платит трижды а в моем случае четырежды)))) 
ЗЫ русские руки не умеют и не хотят квалифицированно ремонтировать коробки AISIN.. 
как то так..