Была такая же проблемам и на такой же машине r60 1,6 , после начала выскакивать всё чаще и чаще , датчик положения руля находится в подрулевом управлении . Есть два варианта исправить
1)снять подрулевое управление и почистит дорожки и поставить на место, но не факт что это поможет
2) полная замена подрулевой колонки с последующей адаптацией и прописыванием в мозгах После чего ошибка перестала появляться